ROS2本体および必要なパッケージのインストール手順とコンパイル方法について簡単に説明します。
ROS2のバージョン
ROSはバージョンによって対応しているOSが異なっています。
| Dashing Diademata (May 31st, 2019 – May 2021) | Ubuntu 18.04 (Bionic) |
| Eloquent Elusor (November 22nd, 2019 – November 2020) | Ubuntu 18.04 (Bionic) |
| Foxy Fitzroy (June 5th, 2020 – May 2023) | Ubuntu 20.04 (Focal) |
| Galactic Geochelone (May 23rd, 2021 – November 2022) | Ubuntu 20.04 (Focal) |
| Humble Hawksbill (May 23rd, 2022 – May 2027) | Ubuntu 22.04 (Jammy) |
| Iron Irwini (May 23rd, 2023 – November 2024) | Ubuntu 22.04 (Jammy) |
https://docs.ros.org/en/foxy/
https://docs.ros.org/en/humble/
https://docs.ros.org/en/iron/
https://ubuntu.com/
ROS2のインストール手順
ここでは、Ubuntu Jammy(22.04)に、Humble Hawksbill をインストールする。
ubuntu 22.04の英語版を使用する。
ubuntu 22.04の英語版を使用する。
ROS2のインストール手順はこちらの公式ページ通り。
https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html フル版をインストール
sudo apt install ros-humble-desktop sudo apt install ros-dev-tools
注意）ros2のインストールエラーがでるときは、ubuntu22.04.x の最下位のバージョンxが、少し前のものを使う。
rosdep のインストール
sudo apt install python3-rosdep sudo rosdep init rosdep update
プログラムのコンパイルに必要なcolconのインストール
sudo apt install python3-colcon-common-extensions
コマンド補完ができると便利なのでpython3-argcompleteのインストール
sudo apt install python3-argcomplete
以下をubuntuのターミナルの設定ファイル.bashrcに追加する。（）内のコメントは説明のためで、実際は不要。（パスはプロジェクトに合わせて修正する、例、ワークスペース名 hajimecart_ws）
source /opt/ros/humble/setup.bash （ROS2の設定）
source /usr/share/gazebo/setup.sh （GAZEBOの設定）
source /usr/share/colcon_argcomplete/hook/colcon-argcomplete.bash（colconの設定）
source ${HOME}/hajimecart_ws/install/setup.bash （ワークスペースの設定）
export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:${HOME}/hajimecart_ws/src/hajimecart_gazebo/models （ワークスペース内のGAZEBOの設定）
export GAZEBO_RESOURCE_PATH=$GAZEBO_RESOURCE_PATH:${HOME}/hajimecart_ws/src/hajimecart_gazebo/worlds （ワークスペース内のGAZEBOの設定）
export ROS_DOMAIN_ID=0 （同じ値にしておくと、ネットワーク上でROS2がつながる）
ワークスペースの作成と、ソースディレクトリの作成を行う。（例、ワークスペース名 hajimecart_ws）
mkdir –p hajimecart_ws/src
作成するファイル（パッケージ）はsrc以下に置く。
cd ~/hajimecart_ws
コンパイルに必要なパッケージを自動でインストールする（すでにファイルを作成済みのとき）。
cd ~/hajimecart_ws rosdep install --from-paths src --ignore-src
手動でパッケージをインストールする。
sudo apt install ros-humble-teleop-twist-keyboard
コンパイル 自分のワークスペースに移動
cd ~/hajimecart_ws colcon build --symlink-install （シンボリックリンク用のオプション）
コンパイル後に環境設定
source ~/hajimecart_ws/install/setup.bash
USBデバイスの権限を変更（USB接続後にttyUSB0が現れる）
sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0
ユーザー（例sakamoto）をdialoutグループに加えます。
sudo usermod -a -G dialout sakamoto
SSHサーバーのインストール（他のPCとsshで接続するときに必要）
sudo apt install openssh-server
PCで複数のUSBを使い分けるときは、USBの種類ごとに別名をつける。例えば、USBシリアル変換器の/dev/ttyUSB0を/dev/usbserialにする。
bash create_udev_rules.sh
create_udev_rules.sh
#!/bin/bash sudo cp 99-serial.rules /etc/udev/rules.d sudo service udev reload sudo service udev restart
99-serial.rules
KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="0403", ATTRS{idProduct}=="6001", MODE:="0666", SYMLINK+="usbserial"
（例）同様にLiDARのUSBに別名をつける。
bash create_udev_rules.sh