ROSを複数のPC(パソコン)で動かす手順について簡単に説明します。ここではロボットに搭載するPCをPC1(NUC)、遠隔のPCをPC2(OMEN)としています。

PC1
Intel NUC
IPアドレス 192.168.0.6
PC2
HP OMEN
IPアドレス 192.168.0.8

設定

PC1の.bashrcファイルに以下を記述します。PC2をマスターに設定します。
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.8:11311
export ROS_IP=192.168.0.6
PC2の.bashrcファイルに以下を記述します。PC2をマスターに設定します。
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.8:11311
export ROS_IP=192.168.0.8

使用例

PC1に接続したUSBカメラの映像を、PC2の画面に表示してみます。
PC2をマスターとするので、PC2でroscoreを起動します。
sakamoto@OMEN:~$ roscore
PC1でカメラノードuvc_camera_nodeを起動します。
sakamoto@NUC:~$ rosrun uvc_camera uvc_camera_node
[ INFO] [1566540270.914017011]: using default calibration URL
[ INFO] [1566540270.914209789]: camera calibration URL: file:///home/sakamoto/.ros/camera_info/camera.yaml
[ INFO] [1566540270.914351711]: Unable to open camera calibration file [/home/sakamoto/.ros/camera_info/camera.yaml]
[ WARN] [1566540270.914415426]: Camera calibration file /home/sakamoto/.ros/camera_info/camera.yaml not found.
opening /dev/video0
pixfmt 0 = 'YUYV' desc = 'YUYV 4:2:2'
  discrete: 640x480:   1/30 
  discrete: 160x120:   1/30 
  discrete: 176x144:   1/30 
  discrete: 320x240:   1/30 
  discrete: 352x288:   1/30 
  discrete: 800x600:   1/10 
  discrete: 1280x720:   1/8 
  discrete: 1920x1080:   1/5 
pixfmt 1 = 'MJPG' desc = 'Motion-JPEG'
  discrete: 640x480:   1/30 
  discrete: 160x120:   1/30 
  discrete: 176x144:   1/30 
  discrete: 320x240:   1/30 
  discrete: 352x288:   1/30 
  discrete: 800x600:   1/30 
  discrete: 1280x720:   1/30 
  discrete: 1920x1080:   1/30 
  int (Brightness, 0, id = 980900): -64 to 64 (1)
  int (Contrast, 0, id = 980901): 0 to 95 (1)
  int (Saturation, 0, id = 980902): 0 to 100 (1)
  int (Hue, 0, id = 980903): -2000 to 2000 (1)
  bool (White Balance Temperature, Auto, 0, id = 98090c): 0 to 1 (1)
  int (Gamma, 0, id = 980910): 100 to 300 (1)
  menu (Power Line Frequency, 0, id = 980918): 0 to 2 (1)
    0: Disabled
    1: 50 Hz
    2: 60 Hz
  int (White Balance Temperature, 16, id = 98091a): 2800 to 6500 (10)
  int (Sharpness, 0, id = 98091b): 1 to 7 (1)
  int (Backlight Compensation, 0, id = 98091c): 0 to 1 (1)
  menu (Exposure, Auto, 0, id = 9a0901): 0 to 3 (1)
  int (Exposure (Absolute), 16, id = 9a0902): 50 to 10000 (1)
PC2でカメラ映像を表示します。
映像をrqt_image_viewに表示させてみると、/image_rawでは、速い動きはブレますが、/image_raw/compressedでは、ブレがほとんどありません。
(以下の画面キャプチャーでは分かりにくいですが)
sakamoto@OMEN:~$ rqt_image_view
image_rawの映像をキャプチャー

image_rawの映像をキャプチャー

image_raw/compressedの映像をキャプチャー

image_raw/compressedの映像をキャプチャー

ROSのトピックを表示してみます。

sakamoto@OMEN:~$ rostopic list 
/camera_info
/image_raw
/image_raw/compressed
/image_raw/compressed/parameter_descriptions
/image_raw/compressed/parameter_updates
/image_raw/compressedDepth
/image_raw/compressedDepth/parameter_descriptions
/image_raw/compressedDepth/parameter_updates
/image_raw/theora
/image_raw/theora/parameter_descriptions
/image_raw/theora/parameter_updates
/rosout
/rosout_agg
/rqt_gui_cpp_node_4215/theora/parameter_descriptions
/rqt_gui_cpp_node_4215/theora/parameter_updates
カメラ映像の生データ/image_rawと圧縮されたデータ/image_raw/compressedの更新周波数を調べます。/image_rawは4Hzと遅いですが、/image_raw/compressedは20Hz出ています。
sakamoto@OMEN:~$ rostopic hz /image_raw
subscribed to [/image_raw]
average rate: 3.533
	min: 0.282s max: 0.284s std dev: 0.00094s window: 3
average rate: 3.578
	min: 0.261s max: 0.290s std dev: 0.00984s window: 6
average rate: 3.691
	min: 0.224s max: 0.290s std dev: 0.01894s window: 10
average rate: 3.743
	min: 0.224s max: 0.290s std dev: 0.01701s window: 14
average rate: 3.785
	min: 0.224s max: 0.290s std dev: 0.01736s window: 18
average rate: 3.796
	min: 0.216s max: 0.301s std dev: 0.02074s window: 22
sakamoto@OMEN:~$ rostopic hz /image_raw/compressed
subscribed to [/image_raw/compressed]
average rate: 20.496
	min: 0.042s max: 0.059s std dev: 0.00450s window: 19
average rate: 20.486
	min: 0.039s max: 0.059s std dev: 0.00560s window: 40
average rate: 20.393
	min: 0.039s max: 0.059s std dev: 0.00534s window: 60
average rate: 20.389
	min: 0.039s max: 0.064s std dev: 0.00552s window: 80
average rate: 20.392
	min: 0.039s max: 0.064s std dev: 0.00547s window: 101
average rate: 20.377
	min: 0.039s max: 0.064s std dev: 0.00528s window: 121