ロボット技術を応用した、姿勢制御の事例をご紹介します。

ジャイロ効果を利用した姿勢制御「ジャイロバイク(ジャイロモノレール)」

回転するコマが傾いても倒れないという「ジャイロ効果」を利用した姿勢制御(バランス制御)の試験を行いました。製作したのは、ジャイロバイクやジャイロモノレールと呼ばれるものの試験装置です。
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リアクションホイールを利用した姿勢制御「倒立振子」

円板を回転させるときの反作用を使った「リアクションホイール」による倒立振子の姿勢制御(バランス制御)の試験を行いました。
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慣性センサIMU(ジャイロセンサ、加速度センサ)を利用した姿勢制御「カメラ雲台」

カメラを取り付けた装置が揺れた場合に、カメラ画像が揺れてしまいます。このカメラ画像の揺れを低減するために、モータ駆動による姿勢制御付きのカメラ雲台を製作します。慣性センサIMUにて装置の揺れを検出し、カメラ雲台を動かすモータにフィードバック制御します。