ROS(ロボットオペレーティングシステム)

ROSのロゴ
「ROS (Robot Operating System)はソフトウェア開発者のロボット・アプリケーション作成を支援するライブラリとツールを提供しています.ROS (Robot Operating System)はソフトウェア開発者のロボット・アプリケーション作成を支援するライブラリとツールを提供しています. 具体的には, ハードウェア抽象化, デバイスドライバ,ライブラリ,視覚化ツール, メッセージ通信,パッケージ管理などが提供されています. ROSはオープンソースの一つ, BSDライセンスにより, ライセンス化されています.」(http://wiki.ros.org/jaより引用)
http://wiki.ros.org/

http://www.ros.org/

0.ROSのインストール

ROSをPCにインストールします。

>>ROSのインストールはこちら

1.ロボットアーム

ロボットアーム

ロボットアーム

オジリナルのロボットアームを設計・製作し、それをROSで動かします。
1)オリジナルの6軸ロボットアームを3D CADで設計します。
2)ROSの環境でロボットアームを表示したりシミュレーションしたりします。
3)ROSからロボットアームの実機を動かします。

>>ROSを使ったロボットアームの制御はこちら

2.ロボットカート

ロボットカートをGAZEBOで表示

ロボットカートをGAZEBOで表示

オジリナルのロボットカート(ロボット台車)を設計・製作し、それをROSで動かします。

1)オリジナルのロボットカートを3D CADで設計します。
2)ROSの環境でロボットカートを表示したりシミュレーションしたりします。
3)ROSからロボットカートの実機を動かします。

>>ROSを使ったロボットカートの制御はこちら

3.ロボットカートのナビゲーション

ロボットカートをナビゲーションで動かす

ロボットカートをナビゲーションで動かす

1)ロボットカートを使って部屋の2D地図を作成します。
2)地図上で目標位置・向きを指定して、そこまでロボットカートを自動運転させます。経路上に障害物があっても、それを避けてロボットカートが移動します。
3)パラメータ調整のためシミュレーションを使います。

>>ロボットカートのナビゲーションはこちら

4.ROSを複数のPCで動作

ROSを複数のPCで連携して動作させます。

>>ROSを複数のPCで動作はこちら