高性能なヒューマノイドロボットは、主に自律制御型ヒューマノイドロボット(人型ロボット、二足歩行ロボット)のプラットフォーム機体として利用されています。

現在の小型ロボットの主流は46号機(42号機)と49号機(30号機)の2種類あります。 46号機(42号機)は国産のフタバ社が販売するサーボモータを使用しています。平地における歩行の正確さ向上のために脚部に平行リンク機構を採用しています。 49号機(30号機)は、世界中で販売されている韓国ROBOTIS社のサーボモータを採用しています。脚部は標準的なシリアルリンク機構を採用しています。

ロボカップヒューマノイドリーグKIDサイズ参戦用キットの販売も行っています。はじめロボットのユーザーはロボットの世界的なサッカー競技大会「ロボカップ」で優勝した実績があります。

アカデミック用途につきましては、ロボット納品時にロボットの3D CADデータや、ソフトウェアのソースコードもご提供可能です。

仕様

はじめロボット49号機
(はじめロボット30号機)
はじめロボット46号機
(はじめロボット42号機)
 全高 550[mm] 600[mm]
 重量 3[kg] 3[kg]
 自由度 21
(脚: 12, 胴: 1, 腕: 6, 頭: 2)
18
(脚: 12, 腕: 4, 頭: 2)
脚は平行リンク機構
 フレーム アルミ板金 アルミ板金, カーボンファイバーCFRP
 アクチュエータ サーボモータ
MX-28R,MX-64R (Robotis)
サーボモータ
RS405CB (フタバ)
 センサ ジャイロセンサ (3軸)
加速度センサ(3軸)
ジャイロセンサ (3軸)
加速度センサ(3軸)
 運動制御コントローラ はじめコントローラ HC
(ARM Cortex-M4)
はじめコントローラ HC
(ARM Cortex-M4)
 自律制御コントローラ
(オプション)
PCボード PCボード
 カメラ
(オプション)
広角レンズのUSBカメラ 広角レンズのUSBカメラ
 バッテリ
(オプション)
リチウムポリマー(Li-Po)
7.4[V] x2
リチウムポリマー(Li-Po)
11.1[V]
 運動制御コントローラの開発環境 Cコンパイラ, RTM (リアルタイムモニタ), MLD (モーションローダ), C言語ソースプログラム Cコンパイラ, RTM (リアルタイムモニタ), MLD (モーションローダ), C言語ソースプログラム
 自律制御コントローラの開発環境
(オプション)
Windows OS, Microsoft Visual Studio Windows OS, Microsoft Visual Studio
特長 高速歩行
全方向歩行
ボールキック動作
起き上がり動作
高速歩行
全方向歩行
ボールキック動作
起き上がり動作

 

ヒューマノイドロボットのシステム構成

ヒューマノイドロボットのシステム構成

 

動画

 

参考になる本