自律移動ロボットは、AMR(Autonomous Mobile Robot)と呼ばれます。
LiDAR（ライダー、「light detection and ranging（光による検知と測距）」）を使用して、マッピングやナビゲーションが可能です。
地図を作成して、自己位置を認識し、目標位置までの経路を計画し、移動することができます。
この自律移動ロボット「はじめカート」は、差動駆動方式のAMR（自律移動ロボット）です。
特長は、直径17cmのハブモータ（エンコーダ内蔵）で駆動して、モータドライバ、インテルNUC、バッテリー、LiDARを搭載しています。
フレームサイズや形状、LiDARの型番、PCの種類、車輪径もカスタマイズ可能です。
サイズ幅360mm 長さ460mm 高さ344mm、重量約17kg
鉛バッテリとハブモータが重いので、これらを変更することで軽量化は可能です。
ROS2（ロボットオペレーティングシステム）のバージョン Humble （foxyにも対応）に対応しています。
はじめカート
はじめカート（後方）
AMRのシステム構成
RViz2の画面（ROS2）
AMRのナビゲーション（RViz2の画面）
AMRのナビゲーション（実機）
動画
ROS2による自律移動ロボット（AMR）実機の地図作成
ROS2による自律移動ロボット（AMR）実機のナビゲーション
詳細内容
１）ROS2（ロボットオペレーティングシステム）のインストール