ROS2(ロボットオペレーティングシステム）
１．自律移動ロボット AMR(Autonomous Mobile Robot)
ROS2を使った自律移動ロボット AMR(Autonomous Mobile Robot)の製作例です。
はじめカート
１）ROS2（ロボットオペレーティングシステム）のインストール
ROS2 Humble をインストールします。
２）自律移動ロボット（AMR）のモデリング
３次元CADのSOLIDWORKSを使って自律移動ロボットを設計します。
3Dデータを使用して、ROSで表示するためにモデリングします。
ROSの表示ツールRViz2で自律移動ロボットを表示して確かめます。
シミュレータGazebo上でシミュレーションするために、Gazeboのプラグインを追加します。
シミュレータ上で自律移動ロボットの動作を確かめます。
シミュレータ（Gazebo）でAMRの表示
３）自律移動ロボット実機（現実のロボット）の製作と起動
自律移動ロボットの実機を起動します。
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４）シミュレーションによる自律移動ロボットのマッピングとナビゲーション
マッピングでは、自律移動ロボットを動かして、地図を作成します。
ナビゲーションでは、自律移動ロボットが、作成した地図に基づき、自己位置を認識し、目標位置への経路を計画し移動します。
シミュレーションによる自律移動ロボットの地図作成の様子
シミュレーションによる自律移動ロボットのナビゲーションの様子
＞＞シミュレーションによる自律移動ロボットのマッピングとナビゲーションはこちら
５）自律移動ロボットの実機でマッピングとナビゲーション
マッピングでは、自律移動ロボットの実機を動かして、実在する部屋の地図を作成します。
ナビゲーションでは、自律移動ロボットの実機が、作成した地図に基づき、自己位置を認識し、目標位置への経路を計画し移動します。
自律移動ロボットの地図作成の様子
自律移動ロボットのナビゲーションによる移動の様子
＞＞自律移動ロボットの実機でマッピングとナビゲーションはこちら
ROS(ロボットオペレーティングシステム）
「ROS (Robot Operating System)はソフトウェア開発者のロボット・アプリケーション作成を支援するライブラリとツールを提供しています.ROS (Robot Operating System)はソフトウェア開発者のロボット・アプリケーション作成を支援するライブラリとツールを提供しています. 具体的には, ハードウェア抽象化, デバイスドライバ，ライブラリ，視覚化ツール, メッセージ通信，パッケージ管理などが提供されています. ROSはオープンソースの一つ, BSDライセンスにより, ライセンス化されています.」（http://wiki.ros.org/jaより引用）
http://www.ros.org/
０．ROSのインストール
１．ロボットアーム
ロボットアーム
１）オリジナルの６軸ロボットアームを3D CADで設計します。
２）ROSの環境でロボットアームを表示したりシミュレーションしたりします。
３）ROSからロボットアームの実機を動かします。
２．ロボットカート
ロボットカートをGAZEBOで表示
オジリナルのロボットカート（ロボット台車）を設計・製作し、それをROSで動かします。
２）ROSの環境でロボットカートを表示したりシミュレーションしたりします。
３）ROSからロボットカートの実機を動かします。
３．ロボットカートのナビゲーション
ロボットカートをナビゲーションで動かす
２）地図上で目標位置・向きを指定して、そこまでロボットカートを自動運転させます。経路上に障害物があっても、それを避けてロボットカートが移動します。