| 坂本元 | “ヒューマノイドロボットの実用化に向けた二足歩行技術の開発” | 関西学院大学大学院 博士課程学位論文 | 2010年7月 |
| Hajime Sakamoto, Haruhiro Katayose, Koji Miyazaki, and Ryohei Nakatsu | “Extended-Knee Walk for Humanoid Robot with Parallel Link Legs” | International Journal of Humanoid Robotics (IJHR), Volume 6, Issue 4 | December 2009 |
| 坂本元, 片寄晴弘, 宮崎光二, 中津良平 | “平行リンク機構を用いたヒューマノイド・ロボットの膝関節伸展歩行” | エンタテインメントコンピューティング2008 「芸術科学会優秀論文賞」 | 2008年10月 |
| 坂本元, 中津良平 | “小型ヒューマノイド・ロボット「はじめロボット」の走行制御” | 第13 回ロボティクス・シンポジア, 5D1 | 2008年3月 |
| Hajime Sakamoto and Ryohei Nakatsu | “Walking and Running Control of Small Size Humanoid Robot HAJIME ROBOT” |
The Thirteenth International Symposium on Artificial Life and Robotics 2008(AROB 13th’08) |
February 2008 |
| Hajime Sakamoto and Ryohei Nakatsu | “Walking Control of Small Size Humanoid Robot HAJIME ROBOT 18” | The 2007 International Conference on Mechatronics and Information Technology (ICMIT2007) |
December 2007 |
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