ROS本体および必要なパッケージのインストール手順について簡単に説明します。

最後にOpenRAVEのインストール手順について簡単に説明します。

ROSのバージョン

ROSはバージョンによって対応しているOSが異なっています。
Hydro Medusa (Aug 2013) Ubuntu Precise (12.04 LTS)
Ubuntu Quantal (12.10)
Ubuntu Raring (13.04)
Indigo Igloo (May 2014) Ubuntu Saucy (13.10)
Ubuntu Trusty (14.04 LTS)
Jade Turtle (May 2015 – May 2017) Ubuntu Trusty (14.04)
Ubuntu Utopic (14.10)
Ubuntu Vivid (15.04)
Kinetic Kame (May 2016 – May 2021) Ubuntu Wily (15.10)
Ubuntu Xenial (16.04)
Lunar Loggerhead (May 2017 – May 2019) Ubuntu Xenial (16.04)
Ubuntu Yakkety (16.10)
Ubuntu Zesty (17.04)
Melodic Morenia (May 2018 – May 2023) Ubuntu Artful (17.10)
Ubuntu Bionic (18.04)
http://www.ros.org/reps/rep-0003.html#platforms-by-distribution
ここでは、Ubuntu Xenial (16.04)に、Kinetic Kameをインストールする。
ubuntu 16.04.6の英語版を使用する。
(英語版をインストールしてROSの動作確認ができたあとに、日本語入力が必要なら日本語化を行う。
sudo apt install language-pack-ja-base language-pack-ja ibus-mozc)

ROSのインストール手順

ROSのインストール手順はこちらの公式ページ通り。
http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu フル版をインストール
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
USBカメラのパッケージをインストール
sudo apt-get install ros-kinetic-uvc-camera
rosrun uvc_camera uvc_camera_node
カメラを接続してカメラ画像を表示してみます。
rqt_image_view
必要なパッケージのインストール
moveit(http://docs.ros.org/melodic/api/moveit_tutorials/html/index.html)
sudo apt install ros-kinetic-moveit*
ダイナミクセルコントローラ(http://wiki.ros.org/dynamixel_controllers/Tutorials)
sudo apt-get install ros-kinetic-dynamixel-controllers
ros-controllers、Gazebo
sudo apt-get install ros-kinetic-ros-controllers ros-kinetic-gazebo*
キーボードによるロボット操作
sudo apt-get install ros-kinetic-teleop-twist-joy ros-kinetic-teleop-twist-keyboard
ジョイパッドドライバ
sudo apt-get install ros-kinetic-joy
sudo apt-get install ros-kinetic-joystick-drivers
ジョイパッドドライバの動作確認(ロジクール ワイヤレスゲームパッド F710)
rosrun joy joy_node _dev:=/dev/input/js0
rostopic echo /joy
プレステ3のコントローラの場合は、ブルーツースのペアリングが必要。
sudo apt-get install bluetooth libbluetooth3 libusb-dev
sudo systemctl enable bluetooth.service
sudo usermod -G bluetooth -a sakamoto
ペアリング用ソフトウェアインストール
wget http://www.pabr.org/sixlinux/sixpair.c
gcc -o sixpair sixpair.c -lusb
sudo ./sixpair
ペアリング実行
bluetoothctl
agent on
devices
trust FC:62:B9:0E:DE:12
connect FC:62:B9:0E:DE:12
default-agent
quit
プレステ3のコントローラがマウスとして動いてしまうときは以下で解除できます。
 set-prop "PLAYSTATION(R)3 Controller" "Device Enabled" 0
ROSシリアル。PCとボードをROSで接続するにはシリアル通信(ROSserial)で行います。
sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial
ROSシリアルのArduinoライブラリ作成用
sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial-arduino
ROSシリアルのmbedライブラリ作成用
(mbedオフラインコンパイルの場合に使用。
mbedオンラインコンパイラを使う場合は、オンラインでROSのライブラリをリンクできるのでこのインストールは不要。)
sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial-mbed
USBデバイスの権限を変更
sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0
sudo chmod 666 /dev/ttyACM0
ユーザー(例sakamoto)をdialoutグループに加えます。
sudo usermod -a -G dialout sakamoto
SSHのインストール(他のPCと接続するときに必要)
sudo apt-get install ssh

OpenRAVEのインストール手順

OpenRAVEは、MoveItでロボットアーム等の逆運動学計算を行う際に、デフォルトのKDL(Kinematics Dynamics Library)を、より高速のIKFastに置き換えるときに使用します。

インストール手順は以下のリンクの通り。
Installing OpenRAVE on Ubuntu 16.04
https://scaron.info/teaching/installing-openrave-on-ubuntu-16.04.html